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裝配機器人的大量作業是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，應使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(RemoteCenterCompliancedevice)，一部分允許軸作側向移動而不轉動，另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪較遠的軸端）轉動而不移動，分別補償側向誤差和角度誤差，實現軸孔裝配。